در حوزه رباتیک هوشمند، پردازش بلادرنگ داده‌های حسگر چند منبعی (مانند لیدار، دوربین‌ها، واحدهای اندازه‌گیری اینرسی و غیره) برای اطمینان از ادراک محیطی بلادرنگ، تصمیم‌گیری و کنترل حرکت ضروری است. به عنوان حامل سخت‌افزاری، PCBA ربات هوشمند (مونتاژ برد مدار چاپی) نیازمند بهینه‌سازی در سطح سیستم برای دستیابی به مسیرهای انتقال داده کارآمد و پیشرفت‌های چشمگیر در سرعت پردازش است. این مقاله رویکردهای فنی کلیدی در ساخت برد مدار ربات را از سه بعد بررسی می‌کند: معماری طراحی، فرآیندهای تولید و اطمینان از یکپارچگی سیگنال.

I. بهینه‌سازی معماری مسیرهای انتقال داده

انتخاب باس و پروتکل با سرعت بالا

برای پاسخگویی به الزامات پهنای باند بالای داده‌های حسگر، PCBA باید باس‌های سریال با سرعت بالا (مانند PCIe، Gigabit Ethernet، MIPI CSI-2) را ادغام کند. پیاده‌سازی سخت‌افزاری هسته‌های IP پروتکل باس از طریق زبان توصیف سخت‌افزار (HDL) می‌تواند سربار نرم‌افزاری در پردازش پشته پروتکل را کاهش دهد. برای سناریوهای ادغام چند حسگری، مکانیسم‌های تقسیم زمانی چندگانه (TDM) یا زمان‌بندی اولویت‌دار برای اطمینان از اولویت انتقال برای داده‌های حیاتی (مانند سیگنال‌های تشخیص مانع) توصیه می‌شود.

طراحی جریان داده لایه‌ای

PCBA را به سه لایه تقسیم کنید: لایه حسگر، لایه پردازش و لایه اجرا:

• لایه حسگر: ماژول‌های ADC (مبدل‌های آنالوگ به دیجیتال) و FPGA با دقت بالا را از طریق قرارگیری فناوری نصب سطحی (SMT) ادغام کنید تا فیلتر اولیه و فشرده‌سازی داده‌های خام انجام شود.
• لایه پردازش: پردازنده‌های چند هسته‌ای (مانند سری ARM Cortex-A) یا تراشه‌های شتاب‌دهنده هوش مصنوعی اختصاصی (مانند NPU) را برای افزایش سرعت استنتاج یادگیری عمیق از طریق واحدهای محاسباتی ماتریسی شتاب‌یافته سخت‌افزاری مستقر کنید.
• لایه اجرا: از باس‌های SPI/I2C با سرعت بالا برای اتصال مدارهای درایو استفاده کنید و پاسخ در سطح میلی‌ثانیه را برای دستورات کنترلی تضمین کنید.

ادغام سه‌بعدی و بهینه‌سازی مسیریابی سیگنال

در ساخت برد مدار ربات، از فناوری اتصال متراکم (HDI) برای اتصالات میکروویا بین لایه‌ها برای کوتاه کردن مسیرهای انتقال سیگنال استفاده کنید. برای باس‌های داده حیاتی (مانند رابط‌های حافظه DDR)، از مسیریابی هم‌طول مارپیچی با جداسازی صفحه مرجع برای کنترل انحراف سیگنال زیر 50ps استفاده کنید.

II. بهبود دقت و کارایی قرارگیری SMT

انتخاب اجزا و بهینه‌سازی چیدمان

• دستگاه‌های بسته‌بندی با تراکم بالا مانند WLCSP (بسته مقیاس تراشه در سطح ویفر) و BGA را در اولویت قرار دهید تا طول سرب سیگنال کاهش یابد.
• قبل از قرارگیری SMT، چیدمان اجزا را با استفاده از نرم‌افزار شبیه‌سازی حرارتی (مانند FloTHERM) بهینه کنید تا از مناطق متمرکز با چگالی حرارت بالا جلوگیری شود و از خرابی اتصال لحیم به دلیل انبساط حرارتی جلوگیری شود.

قرارگیری با سرعت بالا و کنترل کیفیت

• از دستگاه‌های قرارگیری با دقت بالا (دقت ±25μm) برای قرارگیری خودکار اجزای با اندازه 0201 استفاده کنید و حداقل مداخله دستی را انجام دهید.
• در طول لحیم‌کاری مجدد، از یک کوره لحیم‌کاری مجدد ده منطقه‌ای با کنترل دقیق منحنی دما (دمای اوج ±2°C) استفاده کنید تا از اختلالات سیگنال ناشی از نقص لحیم‌کاری جلوگیری شود.

آزمایش درون خطی و غربالگری نقص

• تجهیزات AOI (بازرسی نوری خودکار) و AXI (بازرسی اشعه ایکس) را برای انجام 100٪ غربالگری برای نقص‌هایی مانند حفره‌های اتصال لحیم و پل‌زدن مستقر کنید.
• اتصال باس‌های با سرعت بالا را از طریق آزمایش اسکن مرزی (JTAG) تأیید کنید تا از قابلیت اطمینان لایه فیزیکی مسیرهای انتقال داده اطمینان حاصل شود.

III. نوآوری‌های فرآیند تولید برای PCBA ربات هوشمند

اجزای تعبیه‌شده و فناوری‌های بسته‌بندی

در ساخت برد مدار ربات، فناوری‌های خازن/مقاومت تعبیه‌شده را اتخاذ کنید تا تعداد اجزای نصب شده روی سطح را کاهش دهید و استفاده از فضای در سطح برد را بهبود بخشید. برای ماژول‌های پردازش سیگنال با فرکانس بالا، سیستم در بسته (SiP) زنجیره‌های سیگنال را از طریق تراشه‌های RF تعبیه‌شده (SIP) به دست آورید تا تأثیر پارامترهای انگلی بر کیفیت سیگنال کاهش یابد.

PCBهای انعطاف‌پذیر سفت و سخت و مونتاژ سه‌بعدی

برای مناطق محدود به فضا مانند اتصالات ربات، PCBهای انعطاف‌پذیر سفت و سخت را طراحی کنید تا اتصالات سه‌بعدی بین حسگرها و PCBA از طریق ردیابی‌های انعطاف‌پذیر امکان‌پذیر شود. در طول مونتاژ سه‌بعدی، از لحیم‌کاری موجی انتخابی برای اطمینان از قابلیت اطمینان لحیم‌کاری در مناطق انعطاف‌پذیر سفت و سخت استفاده کنید.

مدیریت حرارتی و طراحی قابلیت اطمینان

• مواد رابط حرارتی (TIM) را روی سطح PCBA اعمال کنید و سینک‌های حرارتی را از طریق قرارگیری SMT به دستگاه‌های قدرت متصل کنید تا مقاومت حرارتی کاهش یابد.
• HALT (آزمایش طول عمر بسیار شتاب‌یافته) و HASS (غربالگری تنش بسیار شتاب‌یافته) را برای تأیید پایداری PCBA تحت شرایط شدید مانند لرزش، شوک و چرخه دما انجام دهید.

IV. اعتبارسنجی در سطح سیستم و تنظیم عملکرد

آزمایش سخت‌افزار در حلقه (HIL)

جریان‌های داده حسگر را از طریق سیستم‌های شبیه‌سازی بلادرنگ شبیه‌سازی کنید تا قابلیت‌های پردازش داده PCBA را در سناریوهای همزمان چند وظیفه‌ای تأیید کنید. از تحلیلگرهای منطقی برای ضبط سیگنال‌های باس و تجزیه و تحلیل معیارهای توان عملیاتی و تأخیر داده‌ها استفاده کنید.

بهینه‌سازی سیستم‌افزار و درایور

مکانیسم‌های پاسخ وقفه را برای درایورهای دستگاه در سیستم‌های عامل ربات (مانند ROS) بهینه کنید. از طریق فناوری DMA (دسترسی مستقیم به حافظه) به موازی‌سازی انتقال داده و محاسبات CPU دست یابید تا کارایی کلی سیستم را افزایش دهید.

طراحی تکراری و نمونه‌سازی سریع

از ابزارهای EDA (مانند Altium Designer) برای تکرار حلقه بسته طراحی-شبیه‌سازی-ساخت برای کوتاه کردن چرخه‌های نمونه‌سازی PCBA استفاده کنید. پایداری فرآیند تولید را از طریق تولید آزمایشی با حجم کم تأیید کنید تا پشتیبانی داده‌ها را برای تولید انبوه ارائه دهید.

نتیجه

بهینه‌سازی سرعت انتقال و پردازش داده‌ها برای PCBA ربات هوشمند نیازمند ادغام عمیق طراحی سخت‌افزار، فرآیندهای تولید و اعتبارسنجی سیستم است. از طریق نوآوری معماری، اصلاح فرآیند و اطمینان از قابلیت اطمینان، قابلیت‌های پاسخ بلادرنگ ربات‌ها در محیط‌های پیچیده می‌تواند به طور قابل توجهی افزایش یابد. در آینده، با توسعه فناوری Chiplet و بسته‌بندی سه‌بعدی، PCBA محدودیت‌های فیزیکی را بیشتر خواهد شکست و به ربات‌های هوشمند قابلیت‌های ادراک و تصمیم‌گیری قوی‌تری می‌بخشد.

توجه: با توجه به تفاوت در تجهیزات، مواد و فرآیندهای تولید، محتوا فقط برای مرجع است. برای اطلاعات بیشتر در مورد قرارگیری SMT و PCBA ربات هوشمند، لطفاً به https://www.turnkeypcb-assembly.com/

مراجعه کنید.اصطلاحات کلیدی صنعت مورد استفاده

• :
• PCBA: مونتاژ برد مدار چاپی
• SMT: فناوری نصب سطحی
• PCIe: Peripheral Component Interconnect Express
• MIPI CSI-2: رابط سریال دوربین رابط پردازنده صنعت موبایل 2
• HDL: زبان توصیف سخت‌افزار
• IP Core: هسته مالکیت معنوی
• TDM: تقسیم زمانی چندگانه
• FPGA: Field-Programmable Gate Array
• NPU: واحد پردازش عصبی
• SPI/I2C: رابط جانبی سریال/مدار مجتمع
• HDI: اتصال متراکم
• WLCSP: بسته مقیاس تراشه در سطح ویفر
• BGA: Ball Grid Array
• AOI: بازرسی نوری خودکار
• AXI: بازرسی اشعه ایکس خودکار
• JTAG: Joint Test Action Group
• SiP: System-in-Package
• Rigid-Flex PCB: برد مدار چاپی سفت و سخت-انعطاف‌پذیر
• TIM: مواد رابط حرارتی
• HALT/HASS: آزمایش طول عمر بسیار شتاب‌یافته/غربالگری تنش بسیار شتاب‌یافته
• HIL: سخت‌افزار در حلقه
• ROS: سیستم عامل ربات
• DMA: دسترسی مستقیم به حافظه
• EDA: اتوماسیون طراحی الکترونیکی